モーターの角度制御

Craftalosのモーターには電圧が設定できます。 なので、角度を設定したい場合は必要な電圧を計算する必要があります。 これを簡単に行うために、PID制御という機能を使います。

1. 準備

力の強さを決めるためのパラメータを決定します。 値を1種類入力する「pid_simple」と3種類入力できる「pid_new」があります。 動かしたいものの重さや形によって必要な力は変わるので、動きを見ながら調整します。

2. 角度の指定

実際にモーターの角度を設定します。 このとき、index:の場所には1.準備で作った変数を、now:には現在の角度を渡します。

結果

全体としてこのようなプログラムになります。

このプログラムを実行すると、MOTOR_0が45°を向き続けます。 角度の設定を変えることで好きな方向に向けることができます。